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サポートトピックス / UC-1シリーズ |
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車両軌跡作図の設計のなぜ？ 解決フォーラム
車両軌跡がコースに接触する場合の
対処方法について |
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「車両軌跡作図システム」では、図1のように計算した車両軌跡が設定した走行コースに接触してしまう場合があります。この時、以下のような原因が考えられます。
(1)旋回条件に問題がある
(2)その車両では旋回不可なコースである
(1)の場合は以下に挙げたような方法により接触が回避できる場合があります。
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| ■図1 コースに接触（赤色が接触軌跡） |
方法１：切り返しを行う
まず考えられるのは、図2のように切り返しを行う方法です。コーナーで一旦後退し、車体角度を調整してから旋回します。
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| ■図2 「土圧・水圧」の土圧算出時水位扱い |
方法２：走行ラインを調整する
図3のように、曲がる方向と反対側に走行ルートを膨らませるようにラインを調整する方法もあります。コースの状況にもよりますが、本例のような場合ですと、切り返しせずに曲がりきることができました。
なお、図3はライン走行で設定しておりますが、今回のように細かい調整を行う場合は軌跡を確認しながら走行ルートの調整を行うことができるライン調整機能（図4）が便利です。
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| ■図3 走行ラインを調整 |
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■図4 ライン調整機能（ライン走行） |
以上、車両がコースに接触してしまう場合の対処方法を２つ挙げましたが、どちらの方法も実際に運転している時に考えつく方法であると思います。「自分が運転手だったらどう対処するか？」を考えながら設定すると、想定した車両軌跡を作図しやすくなります。
なお、切り返しやラインの調整を行っても接触してしまうという場合は理論的に旋回ができないという状況（冒頭に挙げた(2)の状態）ですので車両諸元やコース自体を見直す必要があります。
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近日リリース予定のVer.3では、新たな旋回方法として緩和曲線区間を考慮した旋回方法である「通常旋回（クロソイド曲線法）」が追加される予定です（図5）。本手法では、実際の運転（ハンドルを徐々に切りながら旋回）に近い挙動を示す軌跡作図が行えますので、今回例で挙げたような状況に対処する方法の選択肢が増え、より柔軟な車両軌跡の作図が可能になると考えております。
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| ■図5 クロソイド対応形状（基本型） |
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| (Up&Coming '14 春の号掲載) |
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