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UC-win/Road for RoboCar(R) 플러그인・옵션
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RoboCar(R)
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●플러그인 개요
- 카 로보틱스 플랫폼・스케일 모델카 RoboCar(R)와 연계한 리얼타임 VR-UC-win/Road에 의한 시뮬레이션 시스템을 소개합니다.
드라이빙 시뮬레이션 기능이 충실한 버추얼 리얼리티 소프트 UC-win/Road를 로봇 기술을 탑재한 카 로보틱스 플랫폼 [RoboCar(R)]에
연계시켜 VR공간에서의 드라이빙에 의해 실차의 1/10스케일 모델카를 모형 도로상 등에서 제어시키는 VR시뮬레이션이 가능한 시스템입니다.
●RoboCar(R)란
- RoboCar(R)는 주식회사 ZMP사가 개발한 스케일 모델카로 이하의 특징을 가지고 있습니다.
- 실차의 10분의 1의 스케일 모델.
- 본격적인 구동계, 서스펜션, 조타계.
- 스테레오 카메라와 고속 화상 인식 모듈.
- 스테레오뷰에 의한 장애물 검지, 차선 인식 알고리즘을 탑재.
- 자이로 센서, 가속도 센서, 차륜 로터리 인코더 등의 내계 센서.
- 적외선 측거리 센서, 레이저 레인지 파인더(별매 옵션)의 외계 센서.
- 모터 전류, 전지 잔량 등의 모니터링.
- 범용 OS인 Linux를 탑재. 범용 개발 환경에서 애플리케이션을 작성 가능.
- 무선 통신에 의해 PC와 연계.
●UC-win/Road와 RoboCar(R)의 연계
- UC-win/Road에서는 정밀한 공간 표현, 다양한 교통 환경・시나리오를 설정할 수 있으며, 가상공간을 주행할 수 있습니다.
한편 RoboCar(R)에서는 실차의 10분의 1의 스케일 모델이라는 특징을 가져, 현실 공간을 주행할 수 있습니다. 이러한 특징을
조합함으로써 가상공간에서는 검증할 수 없는 복합 현실상에서의 시뮬레이션이 가능하게 됩니다.
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▲모형에서 주행 환경을 작성하고(위그림),
VR공간내에서 시뮬레이션 주행(아래그림) |
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●로그 취득 예
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| ▲로그 화상 |
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▲이동 궤적의 산출 |
- UC-win/Road는, 대규모 버추얼 리얼리티(VR：가상현실)공간을 알기 쉬운 순서와 조작으로 단시간에 작성할 수 있습니다.
그에 따른 다양한 리얼타임 시뮬레이션을 제공해 왔습니다.
이번에 RoboCar(R)와 연계함으로써 VR에만 머물지 않고, 믹스드 리얼리티(MR：복합현실)에서의 시뮬레이터에도 응용을 기대할
수 있습니다. UC-win/Road와 연계함으로써 다양한 시뮬레이터에 이용하실 수 있을거라 생각됩니다.
| RoboCar(R) RoboCar(R) & SDK 2010 |
●스케일 모델카×로봇 기술
- 자동차 기술(Automotive Technology)과 로봇 기술(Robot Technology)의 진화에 의해 지능화된 차세대
자동차는 자율 이동 로봇과 다양한 기술을 공유합니다. 이 새로운 카・로보틱스 분야에서의 연구, 교육을 실현하기 위해서 1/10
스케일 모델 플랫폼을 제공합니다.
로봇 기술을 적용하여 자율 이동, 자동차간 통신, 자동차와 인간의 인터랙션 등의 초기 연구에 활용할 수 있습니다. 또한 대학,
기업 등의 제어 이론 학습, 자동 제어 실습, 개발 프로세스 교육에 활용하고 산업계와 교육 현장을 연결하는 엔지니어 육성 교재로써도
제공합니다.
●충실한 환경 인식 플랫폼
- 스테레오 화상 처리 모듈
스테레오 카메라와 화상 처리 보드를 스케일 모델카 본체에 탑재해 리얼타임으로 화상 처리를 실행합니다. 자율 이동 시스템의 알고리즘을
연구실내에서 검증 가능합니다.
- 적외선 측거 센서
장애물 검지나 주차 서포트 등에 이용할 수 있는 적외선 측거 센서를 탑재합니다. 센서는 차체의 전후, 측면의 설치바를 이용해 유저
스스로 자유롭게 설정 가능합니다.
- 자이로 센서, 가속도 센서, 차륜 로터리 인코드 등의 내계 센서
차량의 운동 해석 등에 이용할 수 있는, 각종 센서를 탑재하고 있습니다.
- 소형 레이저 레인지 파인더
옵션으로 소형 레이저 레인지 파인더를 설치 가능합니다. 본격적인 자율 제어 시스템의 연구 용도에 최적입니다.
스케일 모델 전기자동차
전기자동차 시스템, MATLABR/Simulinkｮ와의 연계, 무선 통신을 이용한 리모콘 컨트롤
- 유저 애플리케이션의 탑재
스케일 모델카 본체에 OS를 탑재, PC상의 유저 애플리케이션과 연계, 무선 통신을 활용해 다양한 장치와 연계
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| ▲본체 레이아웃 이미지 |
●이용씬, 용도 사례
- 위험 회피 어시스트 기술의 연구, 자동 주차의 연구, 자율 주행 알고리즘의 연구, 그룹 제어, 인프라 협조의 연구 등
■RoboCar(R)의 사양 일람
| 상품명 / 형번 |
RoboCar(R) / ZMP RC-Z |
| 사이즈 / 중량 |
429.0 x 195.0 x 212.2，약3kg (최대1kg까지 추가 적재 가능) |
| 시스템 기본 구성 |
스테레오 카메라 |
VGA CCD 30fps (x2) |
| 화상 인식 모듈 |
ZMP사 제품 모듈((IMAPCAR(R) : NEC사 제품 병렬 프로세서) |
| 메인 컨트롤러 |
CPU : AMD Geode(R) LX800 Processor 500MHz |
| 통신 모듈 |
Wi-Fi통신 모듈 IEEE802.11 b/g/n |
| 내계 센서 |
자이로 1축 |
| 가속도 3축 |
| 로터리 인코더(차륜 x4, 구동 모터축 x1) |
| 외계 센서 |
적외선 측거 센서 (x8) |
| 레이저 레인지 파인더 *옵션 |
| 샤시, 프레임 |
카본FRP샤시, 더블 위시본 서스펜션, ZMP사 제품 알루미늄 프레임 |
| 모터 드라이버 |
ZMP사 제품 모듈 |
| 서보 모터 |
로봇용 서보 모터 |
| 구동용 모터 |
소형DC모터 |
| 배터리 |
제어 시스템용 배터리 단3 니켈수소전지 (x12)
구동용 배터리 니켈수소배터리팩 (x1) 7.2Ｖ |
| 메인 컨트롤러 OS |
Linux (소프트 리얼타임) |
| 컨트롤 소프트웨어 |
제어 소프트웨어, ZMP라이브러리, 네트워크소프트웨어 |
| 화상 처리 프로세서 |
전용 코드 |
| OS |
Windows(R) / Linux |
| 개발 환경 |
gcc |
※[RoboCar(R)][로보카]는 주식회사 ZMP의 등록상표입니다.
●향후의 개발 예정
- 제2탄으로써 [UC-win/Road]와 ZMP사 제품 9축 모션 센서[e-nuvo IMU-Z]를 연계시켜 드라이버의 운전 자세나
동향의 검출이 가능한 VR시뮬레이션 시스템의 개발을 예정하고 있습니다.
포럼에이트와 ZMP, 차세대 자동차와 서비스 로봇 분야에서 제휴로
포럼에이트의 드라이빙 시뮬레이터와 ZMP의 카 로보틱스・플랫폼 RoboCar(R)가 연계 |
- 주식회사 포럼에이트와 주식회사 ZMP는, 자동차나 차세대 모빌리티, 자율 이동 로봇의 개발을 가속시키기 위해, 제휴하게 되었습니다.
제1탄으로써 포럼에이트사 제품 버추얼 리얼리티(VR)소프트[UC-win/Road]와 ZMP사 제품 카 로보틱스・플랫폼[RoboCar(R)]을
연계시킨 VR시뮬레이션 시스템[UC-win/Road for RoboCar(R)]을 개발했습니다. 그에 따라 자동차 뿐만 아니라
오피스의 경비나 청소, 공장의 반송용 등의 자율 이동 로봇의 실제 환경에서의 시뮬레이션이 가상과 현실 양쪽에서 실시할 수 있게
됩니다.
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UC-win/Road DS체험 세미나
●일시 ： 2010년 7월 9일(금) 13:30~17:00 ●참가비 ： 무료
●회장 ： 포럼에이트 동경본사 GT타워 세미나룸 TV회의 시스템으로 도쿄・오사카・나고야・후쿠오카에서 동시 개최 |
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■UC-win/Road for RoboCar(R) 릴리스일：2010년8월 |
| (Up&Coming '10 한여름호 게재) |
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